音源探査装置搭載移動ロボットの橋梁維持管理への適用 第2報 「実証実験の結果と課題」

摘要

高度成長期に建設されたインフラの老朽化が進hでおり，10年後には橋梁の43%が建設後50年を経過する．平成26年6月に国土交通省が公表した「道路橋定期点検要領」では，定期点検の方法として5年に1回の頻度で近接目視により行うことが基本とされ，必要に応じて触診や打音等の非破壊検査等を併用して行うことも記載［1］されている．本研究では，「音源探査装置：音に関する各種情報（音源の方向，周波数，音圧等）を視覚的に表示する装置」を搭載し，永久磁石車輪により鋼橋桁部に吸着し移動するロボットYuccaを開発した．第2報では，実環境での実証実験の結果，得られた成果と課題について報告する．