タスクデータを併用した組立作業の自動計画

摘要

セル生産方式による製品の組み立てが製造現場に広く導入されるにしたがい，組立作業のロボット化への期待が高まっている．しかしながら，セル生産方式では扱う部品が多種多様であり，ロボット化にあたりロボットに動作を教示するための労働コストが莫大になることが問題である．そこで，本研究では組立作業を自動的に計画することを考える．組立作業計画では，ハンドによる把持計画と組み合わせることで，対象物の初期状態と最終状態のみを与えてロボットの作業動作を自動的に生成する．しなしながら，組立作業計画で生成可能な作業の種類はピックアンドプレースや簡単な嵌め合いなどに限定されているのが現状である。そこで、本報告ではモーションキャプチャなどによって生成されるタスクデータを併用することで組立作業計画で生成可能な作業のクラスを広げることを考える。