平行リンク機構を用いた段差昇降ロボットの接触力に基づいた段差走行の成否判別

摘要

自転車や自動車のような車輪による移動は比較的高速であることや移動効率に優れることから，平地での移動方法として広く用いられている．しかしその一方で，段差によって行動範囲が制限されるという欠点も持ち，現在に至るまでこの欠点を克服するための様々な解決策が提案されてきた．檜垣らは平行リンク機構を用いた車輪型移動ロボットを提案し，段差走行を達成した[1]．しかし，力学的な要素は議論されていない．そこで本研究では，静力学を解くことで得られる車輪への接触力に着目し，段差走行時動作の再現，そして段差走行の成否を得る環境を構成した．本稿ではその構成内容と共に実験により段差走行できたことを示す．