船倉扉清掃ロボットのための転落防止システムの開発

摘要

本研究では，転落の危険性がある船倉扉の清掃作業に対して，粉塵や雨が降り注ぐ環境下においても，転落することなく清掃作業を行うことのできる小型軽量な清掃ロボットを開発することを目的とする．その際，機体開発に関しては，狭小空間において人力による運搬可能となる小型軽量なロボットを設計する．さらに，転落防止については，粉塵や雨などに対して高い耐環境性を備えたリミットスイッチを利用した転落防止システムを提案する．最終的には，船倉扉上を想定したテストコース上で走行実験を行うことにより，提案する清掃ロボットおよびその転落防止システムの有効性を示す．