ファインセラミックスをケーシング材料に用いたEHA用小型油圧ポンプの内部漏れ量の評価

摘要

ロボットに高いパフォーマンスが求められるにつれて，ロボットのための高性能なアクチュエータが求められるようになってきている．ロボットに搭載するアクチュエータとして特に多自由度のロボットでは小型軽量なものが求められるが，実世界での活躍を想定するとアクチュエータには外界からの負荷に耐えうるような耐衝撃性が必要となる．しかしHRP-4[1]などの多くのロボットの関節に用いられるバーモニックドライブは力伝達を行う際の接触面積が小さいため耐衝撃性に問題があった．一方でアクチュエータの出力端に弾性要素を加えバックドライバビリティと共に耐衝撃性を得たSeries Elastic Actuator（SEA）［2］が開発されており，実際にSEAを搭載したヒューマノイドロボットとしてTHOR[3]などが開発されている．しかしSEA は弾性要素による振動のため制御が困難な問題がある．