小型対向2輪型階段移動ロボットの開発

摘要

生活空間におけるロボットの活用が求められている．日常的な生活空間は，平面であり，車輪による移動がエネルギー的にも経済的にも優れている．日常的な生活空間には，階段や段差があり，小さな段差は問題とならないが，大きな段差，階段は車輪による移動の障壁となる．その問題を解決するため，階段昇降ロボットの研究を行ってきた［1］．新たな手法として，対向2輪型移動ロボットの後部に回転脚を取り付けるというシンプルな方法を提案した［2］．直径250mmの車輪を持つロボットに，200mmの段差を上らせることができた．本研究では，同様の原理を使い，直径120mmの車輪を持つロボットに，200mmの段差を上らせることを目標にロボットを開発する．