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两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计

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摘要

描述了一种简单有效的、适用于两轮小型移动机器人的底层运动控制器的具体实现方法,并将底层运动分为4种基本的运动形式进行分段控制,方便高层系统的调用,准确实现了任意要求的运动轨迹和运动姿态,提供了机器人完成复杂任务的基础条件.

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来源
《机电工程》 |2006年第9期|38-40,46|共4页
作者
俞声伟; 颜文俊;
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作者单位

浙江大学,电气工程学院,浙江,杭州,310027;

浙江大学,电气工程学院,浙江,杭州,310027;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
运动控制; 移动机器人; 差分驱动;

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