昆虫行動モデルに基づくガス源探索シミュレーション

摘要

有害ガスの漏洩などにおける災害時，漏洩箇所を早期発見することは被害拡大防止に繋がる．しかし，人間がガス漏洩源を探索することは危険性が高く，極めて困難である．本稿では，移動ロボットにガスセンサを搭載し，発生源からのガスの濃度分布を辿り，発生源を探知する行動アルゴリズムを提案する．提案する行動アルゴリズムは昆虫のフェロモン探索行動モデルを用いる．さらに，ガスの拡散·蒸発の数式モデルを導入する．昆虫のフェロモン行動モデルに基づくガス源探索法についてシミュレーションにて検討する．