電磁石と磁石を用いる構造が簡単なユニバーサルグリッパ

摘要

一方で，MR流体と電磁石を用いるため，小型化や軽量化のために，厳密に設計および製作された機構を必要とする．そこで本研究では，MR流体を利用せず，電磁石，永久磁石，柔軟膜，水のみを用いて，より簡易な構造でユニバーサルグリッパとして機能する新しいグリッパを提案する．本研究では，このグリッパを水グリッパと呼ぶ．水グリッパは，様々な形状の対象物を把持することができるという長所はMRα流体グリッパから継承しつつ，構成が簡潔であり，把持および保持には電力を必要としない．対象物を開放する一瞬だけ電力を使用する．本論文では，本提案グリッパの構成や動作原理，性能検証の結果について述べる．