宇宙ロボットに向けた真空対応アクチュエータユニットの開発と真空試験

摘要

演者らは，災害現場などの極限環境下で移動·作業可能な災害対応ロボットの実現を目指し，4肢を共通構成とする4肢ロボットWAREC-1（WAseda REsCuer-No.1）を開発している［1］．宇宙環境も高真空，微小重力，強い太陽輻射，宇宙放射線など様々な点で地球と異なった環境にあり，極限環境といえる．WAREC-1は，フレームレスモータを使用した中空アクチュエータユニット［2］を各関節に採用しているが，宇宙環境で運用が可能なロボットの実現に向けた第一歩として，本研究ではWAREC-1用に開発したアクチュエータユニットの真空環境耐性処置と真空試験結果について報告する．なお，本研究では地上品の真空環境での動作評価についても目的とする．