電動車いすの自律走行におけるユーザの注視行動分析

摘要

近年，身体の運動機能が制限される肢体不自由者の移動の自由度を高めるため，脳波を用いた電動車いす操作技術の開発［1］やRFIDなどのセンサ類を用いた電動車いすの自律走行などが行われており，手法の一つとして入力インタフェースに使用者の視線を用いる試みが行われている．松本らによって顔の向き，および視線を入力インタフェースに用いた電動車いすの屋内走行が実現されたが［2］，走行する際に常に顔を進行方向に向けるため長距離走行や走行経路上に複数の障害物が存在する場合は長時間の操作または複雑な操作が求められ，使用者に負担がかかると考えられる．そのため，使用者に掛かる負担を軽減し，簡易な走行を実現するには，目的地点までの走行中に必要に応じて自律走行を行うと行った走行支援手法を確立する必要がある．そこで本研究は，屋内における肢体不自由者の電動車いす走行の実現に向けて，視線追跡機器と距離センサを用いて電動車いすの視線走行および自律走行を複合したシステムの開発を目的とする．ジョイスティック型コントローラなどを操作することが困難な重度の肢体不自由者が使用することを想定して，本稿では視線入力による走行と，視線入力で目的地を設定し，深度センサを用いて未知の環境でも目的地まで自律走行するシステムの構築を目指す．