時系列情報を入力とするCNNを用いた自動運転ステアリング·アクセル学習

摘要

現在では自動運転技術の研究が盛hに行われているが，その主流な方法は，カメラや高度なセンサーの情報を精緻に作りこまれた3D地図モデルと比較し，走行位置の把握と走行ルートの決定を行うというものである．しかし，この方法では，多様で複雑な道路状況に対応することができるモデルを人の手によって作りこむことが困難である．この問題を解決する方法として，深層学習モデルであるConvolutional Neural Network （CNN）を用いて，運転者目線のカメラ画像から運転行動をEnd-to-Endで生成するモデルが提案されている[1]．