フィードバック変調器と外乱オブザーバによる油圧閉回路の摩擦補償

摘要

油圧アクチュエータは出力重量比に優れるため，建設機械などで広く用いられてきた。しかし，その反面油圧アクチュエータは油の摺動による摩擦が大きいことに起因して制御性能が劣るため，油圧アクチュエータを用いたロボットはそれほど多くはなかった。しかし，近年Boston DynamicsのBig Dogが圧倒的なパフォーマンスを示したことにより[1]，特に歩行ロボットを中心とした油圧アクチュエータのロボットへの利用の関心が急速に高まっている［2］。また，出力重量比に優れるため，結果としてロボットの重量を低減できるため人間支援ロボットへの応用も進hでいる［3］。