色·勾配情報に基づく茎画素検出とエネルギー最小化に基づく茎認識

摘要

近年我が国では，農業従事者の減少や高齢化に伴い，農作業にロボットを導入する意向が高まっている．農作業にロボットを導入する場合，これまで人間が行っていた作業をロボットが行うか，もしくはロボット技術を用いて人のサポートを行う場合が考えられる．本稿では，ロボットが人に代わり農作物の摘み取り作業を行う作業に焦点を当てる．特に本稿では，農作物としてはイチゴを想定する．