インフレータブルロボットアームのピックアンドプレイス作業の試み

摘要

従来の産業用ロボットは，金属等の剛性の高い材料で作られ，モータ駆動で高減速比ギア等を利用するために関節が固くなっている．これらの特徴は，ロボットの手先位置決め精度を高める目的には合致している．しかし，このようなロボットは一般に高重量となり，柔軟性を失うため，安全性確保の観点から望ましくない．そこで，柔軟化·軽量化が重要となる．本研究で提案するロボットでは，プラスティックフィルムを用いてアクチュエータとリンクを製作し，リンクにインフレータブル構造を用いることによってロボットを軽量かつ柔軟にしている．既に，著者らは3 自由度のインフレータブルロボットアームに視覚フィードバックPI 制御を利用することで手先位置決め誤差を約2[mm] で実現している．本報告では，開発した3 自由度ロボットアームの手先にエンドエフェクタを取り付け，ピックアンドプレイス作業を実施し，ロボットとしての能力を明らかにすることを目的とする．