小型軽量4脚歩行ロボットTITAN-XIIIの開発新素材ワイヤを用いた駆動機構による脚機構設計

摘要

本稿では，4脚歩行ロボットTITAN-XIIIの基本構成，及び試作された1脚モデル及びその試験について述べた．開発されたTITAN-XIIIは普及型歩行ロボット[1]に比べ1/4程度の重量を達成した．実際の動作の様子は発表時に紹介したいと考えている．