介護ロボットRIBAの抱上動作のモデル化と動作中の快適さ推定

摘要

本研究ではロボットが人を抱き上げる時の静力学モデルを構築し，最適化計算によりロボットからの垂直抗力·摩擦力と人自身の関節トルクを算出した．推定された力とトルクを用いて，人間の快適さも推定した．被験者実験により，モデルで計算された関節トルクと被験者から計測された筋電データを比較した．モデルで推定された人の快適さと被験者が自分で感じた快適さ（アンケート回答）も比較した．その結果，増減方向が同じである場合が多く，モデルの有効性を示している．今後の課題として，より正確に推定できる重みωを探し，快適さを推定することにより，快適な抱き上げ動作の自動的生成を実現する．