平面足受動歩行を模倣する能動リミットサイクル歩行ロボット

摘要

本研究では足首に機械的インピーダンスを有する平面足受動歩行を模倣することで，エネルギー効率の良い高速リミットサイクル歩行を実現する新しいロボットを開発した．シミュレーションと実機実験の結果から，我々のロボットが従来のリミットサイクル歩行ロボットとほぼ同等の優れたエネルギー効率で，従来のリミットサイクル歩行ロボットよりも高速なリミットサイクル歩行を実現することを示した．今後は歩行中のエネルギー損失を減少させるためロボットの機構を改良し，さらに飛び石がなくとも歩行を実現するように，膝有りロボットへと拡張することを検討している．