Distributed Control with Vision and Force Feedback of Internet Based Telerobotic System

机译：随着互联网直接障碍系统的视觉和力反馈分布式控制

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In this paper, the decentralized control system with vision and force feedback of internet based telerobotic system is presented. The system is an intelligent control system of DSP-based. Using force feedback control, the fuzzy control frame and fuzzy algorithm are established to realize steady scratch object with the least force and without slip. Solid vision technology combining with parallel feedback control algorithm is applied to execute the real-time trajectory planning control of the gripper in the vision feedback control module. At last, CP trajectory planning under constraint is presented.

机译：本文介绍了具有互联网基于互联网托管系统的视觉和力反馈的分散控制系统。该系统是基于DSP的智能控制系统。使用力反馈控制，建立模糊控制帧和模糊算法，以实现具有最小的力量且不滑动的稳定刮擦对象。应用与并行反馈控制算法的静电技术应用于在视觉反馈控制模块中执行夹具的实时轨迹规划控制。最后，提出了CL下的CP轨迹规划。

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来源
《International Conference on Electronic Measurement Instruments》|2005年||共6页
会议地点
作者
You Bo; Li Dongjie; Xiong Haiguo; Jia Deli;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类电气测量技术及仪器;
关键词
Telerobotic; DSP; Force feedback; Fuzzy control;

机译：Telerobotic;DSP;力反馈;模糊控制;

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