An application of sliding mode control for two-wheeled vehicle with nonholonomic constraints

机译：双轮车辆滑动模式控制与非完整约束的应用

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This paper considers motion control of a riderless two-wheeled vehicle and proposes a systematic way to obtain a nonholonomic system's state equation from its Lagrange equation to design a control law. Theproposed method is used to derive the state equation of a two-wheeled vehicle. Then, a sliding mode control method is applied to control the vehicle's motion. The controller's effectiveness has bene clarified through computer simulations. Copyright ~direct 2000 IFAC

机译：本文考虑了一种无肩部两轮车辆的运动控制，并提出了一种从其拉格朗日方程获得非完整系统状态方程来设计控制法的系统。本方法用于导出两轮车辆的状态等式。然后，应用滑模控制方法来控制车辆的运动。控制器的有效性通过计算机模拟阐明了BENE。版权〜Direct 2000 IFAC

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来源
《IFAC Symposium on Computer Aided Control Systems Design》|2001年||共6页
会议地点
作者
Nozomu Araki; Yasuo Konishi Katsuya Kondo; Hiroyuki Ishigaki; International Federation of Automatic Control;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP391.7-53;
关键词
nonholonomic constraint; Nonlinear Control Sliding Mode Control; Robust Control; Two- Wheeled Vehicel;

机译：非网络化约束;非线性控制滑动模式控制;鲁棒控制;两轮车辆;
入库时间 2022-08-20 19:27:31

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