Modellgestutzter Entwurf des Parallelroboters TRIPLANAR

摘要

Im Fruhjahr des Jahres 1998 entstand am MLaP (Mechatronik Laboratorium) der Universitat Paderborn die Idee, 3 moderne planare Hybridschrittmotoren durch eine mechanische Konstruktion zu verbinden, um einen Parallelroboter aufzubauen. Zusammen mit einem modernen Regelungsansatz erhalt man ein typisches mechatronisches System, den TRIPLANAR. Die Entwicklung einer solch komplexen Maschine kann nur durch einen rechnerunterstutzten Entwurf erfolgen. Die Prasentation des mechatronischen Entwurfsprozesses (Kapitel 2) zeigt, dass eine optimale Auslegung aller gerate- und informationstechnischen Komponenten nur mit Hilfe dieses Vorgehens moglich ist, dessen Kern die ganzheitliche Betrachtung ist: Komponenten aller Disziplinen und deren Interaktion werden gleichzeitig berucksichtigt. Der TRIPLANAR wurde mit Hilfe des mechatronischen Entwurfsprozesses realisiert. Die zugehorigen Modelle und Analyseergebnisse sind in Kapitel 3 dargestellt. Das Projekt TRIPLANAR ist eine Kooperation zwischen dem MLaP (Prof. Luckel), dem IMMM der TU Ilmenau (Prof. Kallenbach) und dem ifm der TU Chemnitz (Prof. Maisser). Der Prototyp des TRIPLANAR wurde bereits im Oktober 1999 auf der Interkama prasentiert.