Untersuchungen zum autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs haben gezeigt, dass die Akzeptanz autonomer Fahrzeugfuhrungssysteme beim Benutzer nicht ausschliesslich von den Sicherheitsaspekten des Systems sondern zu einem erheblichen Teil auch von den Komfortaspekten gepragt wird. In diesem Beitrag sollen daher Bahnplanungsverfahren fur die autonome Fahrzeugfuhrung sowohl unter sicherheitsrelevanten fahrdynamischen Gesichtspunkten als auch hinsichtlich ihrer objektiv bewertbaren Komforteigenschaften ausgelegt und untersucht werden. Ausgehend von den Bewegungsgleichungen eines Kraftfahrzeugs ist bei der Bahnplanung in der autonomen Fahrzeugfuhrung eine zweifache Differenzierbarkeit der berechneten Tra-jektorie sicherzustellen. Die Verwendung von Splines zeichnet sich hierbei durch hervorragende Eigenschaften sowohl in Bezug auf Differenzierbarkeit als auch durch die flexible Handhabbarkeit wahrend der Bahnplanung aus. Anhand des Doppelspurwechselmanovers nach ISO/TR 3888 werden verschiedene Trajektorien hinsichtlich geometrischer Kriterien miteinander verglichen. Um die Einsetzbarkeit der berechneten Trajektorien in der autonomen Fahrzeugfuhrung zu beurteilen, wird ein vereinfachtes Fahrzeugmodell mit Hilfe der im Fachgebiet Mechatronik entwickelten, komplexen Fahrdynamiksimulation FASiM_C++ validiert. Anschliessend werden die Trajektorien anhand des vereinfachten Fahrzeugmodells einer Evaluierung unter fahrdynamischen Gesichtspunkten unterzogen. Zur Beurteilung der praktischen Verwendbarkeit werden Veranderungen der Fahrzeugumgebung in den Simulationen berucksichtigt. Den Untersuchungsschwerpunkt bilden hierbei Veranderungen des Reibwertes zwischen Reifen und Fahrbahn, wie sie bei Regen oder Glatteis in der Realitat auftreten konnen.
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