動力学補償計算に基づく状態オブザーバによるロボットモーション制御

摘要

本稿では,産業用ロボットの関節モデルにおいて,動力学外乱トルクが発生した場合に状態ォブザーバによる推定精度が悪化する問題に対し,動力学外乱トルク入力型の状態オブザーバを提案した.提案したオブザーバが,2慣性共振系の負荷側に動力学外乱トルクが入力された場合に状態量を少ない誤差で推定できることをシミュレーションにより確認した.また,産業用ロボットの位置制御においてフィードフォワード動力学補償器と動力学外乱トルク人力型の状態オブザーバを組み合わせることにより,トータルでの軌跡誤差が最大89.5%改善することを確認した.