再帰型ニューラルネットワークに基づく外乱影響を考慮した操縦運動推定モデル構築に関する研究

摘要

近年，船舶運航の自動化・自律化に対する機運が高まり，その実現に向けた具体的な研究開発も活発になっている。船舶の運航自律化のために必要な機能の一つとして衝突回避システムがあるが，その開発の過程において操縦運動の推定が不可欠である。一般に船舶の操縦運動の推定には数学モデルに基づくシミュレーション計算が用いられ，その実行に必要な各種流体力係数は模型試験によって求められる。しかし，模型試験を実施可能な水槽等の実験施設は限られ，また既存の船舶を対象として衝突回避システムの導入を行う際には流体力係数が求められていない場合もあり得るため，数学モデルを用いた操縦運動推定を行うことができない。このような問題を解決する方法として，実航行時に計測された操縦運動データに基づいて操縦運動を推定する手法の開発が提案されている。