考虑噪声扰动干扰的室内行人跟踪方法

摘要

针对光照阴影干扰情况下室内行人的精确跟踪问题,提出了一种考虑噪声扰动干扰的均方根无迹H∞滤波跟踪方法。该方法采用无迹变换取代复杂的雅克比矩阵计算,并利用高斯密度近似滤波分布,降低了观测方程的线性近似误差;通过对目标状态协方差矩阵的均方根进行柯西分解,消弱了系统观测噪声对观测值的扰动影响,并降低了计算复杂度。相似颜色干扰及阴影干扰情况下的仿真结果显示,同传统的UKF、EKF和PF非线性方法相比,本文方法平均跟踪误差降低了30%,运行时间降低了18.7%,有效提升了阴影干扰及相似特征干扰情况下的行人跟踪精度,并增强了实时性。