移動機構(2/3)

摘要

一般家屋やオフィス，工場内等屋内環境の移動をターゲットとした脚車輪型移動機構を提案する.本機構は3本の伸縮脚と2つの股関節，4つの足首,および4つの車輪群（1車輪群当り2車輪）の計13自由度からなる.本機構をもった3脚車輪型ロボットは，3本の脚を前後に開くことによって静的に安定な姿勢を取り，平地を車輪走行によって効率良く移動し，階段などを脚式歩行で踏破する.