移動機構（1/3)

摘要

惑星ローバーは，サイズや重量，コストなどの制約の下で，対象となる惑星地表面の不整地をロバストに踏破できるように設計しなければならない.筆者らは，計算機シミュレーションで踏破性をチェックする際に，フラクタル理論の中で扱われるフラクショナル•ブラウン運動によって作られる不整地モデルを用いることを提案し，運動を垂直平面内に限った簡単なモデルで地形の複雑さやローバーの車輪の径と踏破確率との関係を調べた.