非ホロノミック系

摘要

本発表では、Receding Horizon制御手法を模型自動車の車庫入れ制御に適用し、実際の系に対して自動車庫入れが可能であることを実証する。RecedingHorizon制御とは有限時間未来までの評価関数の値を最小にするような制御入力を逐次に計算する制御手法である。発表では、この評価関数中に設定される重みと、車両の軌道との関係を明らかにし、RecedingHorizon制御を用いた四輪自動車の自動車庫入れの実用化のための検討を行う。