車両上の複数受信機による位相推移比較を用いたキネマティック協調測位に関する一検討

摘要

安全運転システムでは主に自車の絶対位置をGNSS (Global Navigation Satellite System)によって求める ことが試みられている.本研究ではRTK (Real Time Kinematic)測位を用いて車両の位置推定を行うことを考える. 都市部において衛星はビルなどの建造物によって遮られ，遮断と再補足が頻発するため，RTK測位における整数値バ ィアスの推定が難しくなる.本研究では，1台の車両に複数のアンテナと受信機を搭載し，片方の搬送波位相観測値 の推移からもう片方の搬送波位相観測値の推定を行うことで，衛星の遮断，再捕捉を軽減する手法を提案する.