車両の姿勢変化に基づいた自律航法に関する検討

摘要

工場やプラント内作業の業務効率の向上のために、搬送車や台車などの車両の移動分析に必要な測位 技術が注目されている。車両の測位技術として、車両に設置した慣性センサの加速度情報を二重積分して位置推定 する方法が存在するが、センサに含まれる計測誤差の影響を強く受け、位置推定誤差が大きいという課題がある。 本稿では、移動時に発生する車両の姿勢変化に着目して、移動速度を推定し位置推定する方法を検討•評価した内 容について報告する。