車両の姿勢変化に基づいた自律航法に関する検討

摘要

工場やプラント内作業の業務効率の向上のために、搬送車や台車などの車両の移動分析に必要な測位技術が注目されている。車両の測位技術として、車両に設置した慣性センサの加速度情報を二重積分して位置推定する方法が存在するが、センサに含まれる計測誤差の影響を強く受け、位置推定誤差が大きいという課題がある。本稿では、移動時に発生する車両の姿勢変化に着目して、移動速度を推定し位置推定する方法を検討·評価した内容について報告する。