スライディングモード制御系における切替線の設計方法

摘要

現在、プロセス制御業界の大半はPID制御が使用されていると言われている。PID制御アルゴリズムは各調節計メーカで長年のノウハウを基に改良を加えられた形で供給されている。理論的にも理解しやすく、比較的どのような制御対象に対しても設計が容易にして実現可能であることが特徴である。 しかしPID制御は、制御対象のダイナミクスの変化に対するロバスト性に対して十分補償されているとは言えず、周波数特性を補償する設計となるため、応答特性を詳細に指定した設計が出来るわけではない。