環境および生体が有する機械的インピーダンスの同時計測手法と運動制御への応用

摘要

先進国における近年の物質的豊かさは，ロボットがもたらす高い生産性によって支えられている。しかし，現存するロボットは標準化された環境に対して，繰り返し動作を行うことに特化しており，環境への適応性に欠けている。一方で，人間は高い環境適応性を有しており，多種多様な作業をこなすことができる。したがって，人間に頼らざるを得ない作業工程は未だ数多く存在しており，これら作業工程の自動化や数値化が希求されている。