周拘束強化による伸長型柔軟空気圧アクチュエータの改良とリハビリテーション機器への応用

摘要

近年の急速な高齢化社会の進行に伴い，高齢者の健康維持は経済的および労働力確保の観点から重要な課題である．そのため，致傷後の高齢者の身体能力改善のため，患者自身が自宅で一人でも行える安価で安全性の高いホームリハビリテーション機器の開発が望まれる．本研究では，手で保持しながら肩や腕に他動運動を加えることのできる可動域の広いリハビリテーション機器の開発をめざす．本報告では，以前に開発した伸長型柔軟空気圧アクチュエータ(Extension type Flexible Pneumatic Actuator：以後EFPA と呼ぶ）を複数本用いて，互いを周方向に拘束し，剛性を強化した周拘束強化型EFPA を提案・試作し，そのアクチュエータの発生力および曲げ剛性の特性を調べた結果を報告する．さらに，そのアクチュエータと姿勢制御システムを用いた姿勢制御実験を行った結果を報告する．