移動ロボットにおけるモデル予測制御に基づく衝突回避動作に関する研究

机译：基于模型预测控制的移动机器人避碰运动研究

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本研究では家庭内ロボットに注目し, その移動制御に注視する. 家庭内では机や椅子等を避けて移動する必要がある. そこで, 反射的動作生成手法をモデル予測制御と融合し, 移動ロボットの入力トルクの上下限値を考慮した衝突回避動作の実現を目指す.

机译：在这项研究中，我们专注于家用机器人并关注其运动控制。有必要避免在家中使用桌椅。因此，反身运动生成方法称为模型预测控制。融合，考虑移动机器人输入扭矩的上限和下限旨在实现防撞操作。

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《電気学会;電気学会産業応用部門大会》|2017年|Y.78|共1页
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小林聖人; 元井直樹;
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