Unfolded/tightened mechanism series support design based on characteristics of flying snake spine

机译：基于飞蛇脊柱特征的展开/收紧机构系列支撑设计

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This article proposes a new design of a 3D unfolded/tightened mechanism based on the spine structure of golden tree snake, which can realize torsion and bending. Inspired by golden tree snake vertebrae space deformation characteristics, analyzing the anatomy characteristics of the golden tree snake spine bone and muscle distribution characteristics, The bionic mechanism and drive unit can drive the 3D unfolded/tightened mechanism and meet the demand of unfolded/tightened mechanism pose and adjustment, compared with the traditional unfolded/tightened mechanism. In this paper, dynamics model of this robot established by Lagrange method is represented.

机译：本文提出了一种基于金树蛇的脊柱结构的3D展开/收紧机构的新设计，可以实现扭转和弯曲。受金蛇蛇椎骨空间变形特性的启发，分析金蛇蛇脊柱骨骼的解剖特征和肌肉分布特性，仿生机构和驱动单元可以驱动3D展开/收紧机构，满足展开/收紧机构姿势的需求和传统的展开/收紧机制相比本文介绍了通过拉格朗日方法建立的该机器人的动力学模型。

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来源
《IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics》|2014年|2362-2367|共6页
会议地点
作者
Zuhui Jiang; Baolin Feng; Shibiao Zhao; Zhongshan Zheng; Lu Li; Kexuan Li;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Lagrange method; dynamic modeling; rope drive; simulation;

机译：拉格朗日法动态建模绳驱动仿真;

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