Push-Pull Locomotion機能を搭載した車輪型ローバの支持力に関する研究

摘要

地球の起源や惑星における生命・水の痕跡，惑星の地形・気候の起源や性質を知りたいという人類の好奇心は宇宙探査を促進させている．2019年現在JAXAでは，はやぶさ2プロジェクトで小惑星（リュウグウ）の探査が行われており，探査ローバMINERVA-II1が直接探査を成功させるなど大きな成果を挙げている．NASAではMarsミッションの中で，MERやMars2020ローバなど多くの探査ローバが開発されており，MERによる火星の直接探査では多くの科学的調査が行われた．ESAではExoMarsミッションの中でExoMarsローバを開発しており，2020年の打ち上げが予定されている．惑星探査ローバの多くは制御が容易さや機構の単純さ，故障リスクの低さから車輪型ローバが採用されている．