離散時間系に対する適応PFCを用いた出力フィードバックに基づく出力追従制御系の一設計法

摘要

システムの概強正実（Almost Strictly Positive Real: ASPR)性に基づく出力フィードバック形式の適応制御手法は，従来の適応制御手法と比較して構造がきわめて簡素であり，非モデル化動特性や外乱に対してロバスト（頑健）である[1,2]。離散時間系において，相対次数が0で最小位相系であり，最高位係数（入力直達項の係数）が正であるとき，システムはASPRとなる。しかしながら，実システムの多くはASPR性を有しておらず，これらの対象システムが満足すべきASPR条件が制御系設計の際の厳しい制約となっていた。そこで，非ASPRなシステムに対して，並列フィードフォワード補償器（Parallel Feedforward Compensator: PFC)を付加して，対象システムとPFCによるASPR拡張系を構成し，適応制御系を設計する手法が提案されている[3, 4]。