フル電制対応油圧ショベルCAT320 を用いた自動化システムの開発: T-iROBO@ Excavator による土砂ピット掘削積込みの自動化

摘要

油圧ショベルは多用途で非常にニーズは多いが，自動化には作業対象となる土砂認識のためのセンシング技術，多関節で複雑な機構を制御する機械制御技術が求められ，自動化は非常に難度が高かい建設機械の一つであった．しかしながら，近年の技術革新の速度は目まぐるしく，数年前までは開発に時間を要した油圧ショベルの自動化を今回，約3 年で実用レベルの開発することができた．今後は現場での試行を通じてより実践的なシステムにしていく予定である．なお，今回使用したCAT320は自動制御プログラムを自動掘削積込み用途で開発したが，著者らが別途開発したT-iROBO@ Breaker の制御プログラムに入替えることで簡単に別用途の自動化も実施できた（図-8）．このようにフル電制機械を用いればソフトウェアの入替のみで多用途の自動化をおこなうことができることも示せた．