自動バランスプラットフオームを有する自律移動ロボットの開発

摘要

近年の産業界の労働力不足の解決策として，軽作業の自動化が注目されており，無人搬送車（自律移動口ボット）の研究開発が進hでいる。従来研究においては，ライントレーサー，ランドマークナビゲーション，測域センサによる自己位置推定など自律移動性能の向上を主眼に置いており，無人搬送車への実用化も進hでいる。それに対し自律移動制御以外の機能である運搬対象である物体の安定化に関する研究は少ないと言える。すなわち，無人搬送車の普及のためには，単なる整地走行だけではなく，屋外農場のような不整地による利用も想定すべきであるため，従来の自律移動制御でナピゲーションは達成できたとしても，運搬対象への過度な傾きや振動が加わったとすると，無人搬送の目的を達成していないことになる。