Trajectory Tracking Control of a Large Six-DOF Platform Based on Integral-Type Terminal Sliding Mode Control and Bat Algorithm

机译：基于整体式终端滑模控制和蝙蝠算法的大型六自由度平台轨迹跟踪控制

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In this paper, an integral-type terminal sliding mode control (ITSMC) based on an improved reaching law and the bat algorithm (BAT-ITSMC) is proposed for the large six degree of freedom (Six-DOF) platform. The bat algorithm is firstly used to optimize the parameters of the ITSMC. The chattering problem of trajectory tracking for the large Six-DOF platform is difficult to avoid. To deal with the limitation, the integral-type terminal sliding mode surface is used. The utilization of bat algorithm ensures the high efficiency of the parameter optimization. The stability is analyzed by Lyapunov method. Finally, the simulation results are presented to validate the effectiveness and stability of the proposed method.

机译：针对大型六自由度（Six-DOF）平台，提出了一种基于改进的到达律和蝙蝠算法（BAT-ITSMC）的整体式终端滑模控制（ITSMC）。 bat算法首先用于优化ITSMC的参数。大型六自由度平台的轨迹跟踪的抖动问题很难避免。为了解决该限制，使用了整体式端子滑动模式表面。蝙蝠算法的使用确保了参数优化的高效率。通过Lyapunov方法分析稳定性。最后，通过仿真结果验证了所提方法的有效性和稳定性。

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来源
《International Conference on Control, Automation and Information Sciences》|2019年|1-6|共6页
会议地点
作者
Zhiyuan Cheng; Weijia Li; Yaozhong Wu; Yuhang He;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Mathematical model; Optimization; Sliding mode control; Trajectory tracking; Stability analysis; Convergence; Automation;

机译：数学模型;优化;滑模控制;轨迹跟踪;稳定性分析;收敛;自动化;
入库时间 2022-08-26 15:04:12

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