マイクロロボット用の静電アクチュエータを駆動するニューラルネットワーク集積回路の基礎的検討

摘要

マイクロロボットは人の体内での作業や配管内のメンテナンス，災害現場での人の捜索など，人や大型ロボットの立ち入ることのできない狭い空間での活躍が期待されている。近年，生物の特性を模倣したロボットの開発が進hでいる。その中でも昆虫は小型かつ軽量なボディに優れた情報処理能力を持つことから，昆虫を模倣したマイクロロボットの研究が行われている。昆虫型マイクロロボットの開発において，電源，センサ，制御回路，アクチュエータの各要素を小型化することが困難な課題である。