有人潜水調査船「しhかい6500」を使用した深海底での海底鉱物資源調査

摘要

海洋研究開発機構（JAMSTEC)は、海洋を中心とした地球科学に関する様々な研究•調查を行っており、その一つとして海洋鉱物資源の成因研究（対象は、マンガンノジュール、レアアース、マンガンクラスト、海底熱水鉱床など）に取り組hでいる[1]。一般に、研究データやサンプルは、JAMSTECなどの研究機関や海洋調査会社の調査船および水中探查用機器によって実海域にて調査を行い収集する。特に、海底鉱物資源は文字通り海底に存在するため、海上からのセンサーや測器によるセンシングに加え、有人•無人探査機で海底まで潜航し海底で観測を行う必要がある。電波が届かない海底では、SSBL音響測位（水平方向のバラツキ10〜20m程度）[2]や、水圧センサーによる深度換算（垂直精方向のバラツキ0.1〜1.0m程度）、DVL:Doppler Velocity Log (水平垂直精度±0.2%±0.1cm/s)等の情報により探査機の3次元的位置を決定するが、陸上のGNSS測位に比べ位置精度が劣り、海底地形や海底上の鉱物の計測精度が低下し定量的な評価が難しい。本報告では、定量化に向けた水中探査機の位置データの補正処理とSfMによる位置推定と点群生成について報告する。