平行二輪ローバーの速度制御コントローラの開発

摘要

探査ローバーとは，人が直接赴くことが困難な場所において，人の代わりに探索を行う車両型ロボットのことである.例えば，原発事故の発生した原子力発電所では，高い放射線量のために人の立ち入りが難しい.そのような環境において，できる限り人の感覚に沿った操作ができる遠隔走行ローバーが期待される.著者らの研究室では，図1に示すような，円筒状の本体の両端に車輪が配置されたパラレル•ホイール•システム車両型ロボット（以下平行二輪(PWS)ローバー)の開発に取り組hできた.本稿では平行二輪ローバーの適切な速度制御を行える速度制御コントローラを開発する.ここでいう適切な制御とは，ローバーの正確な動作を実現することである.図1のような構造のローバーは車体に発生する揺動運動が，車輪の回転速度制御を困難にし，その対策が必要である.