効率的なVR作業のための随意的な手の回転剛性制御法の検討

摘要

VR環境での組み立て作業のために，様々なカ覚提示デバイスの研究が行われている.接地型デバイスは高精度といぅメリツ卜があるが，操作者の可動領域が制限されやすいといったデメリットもある.そこで広い操作範囲の確保などのために，非接地型デバイスを用いたカ覚レンダリングの研究が行われている.しかし，接地していないために，地面からの反力を受けることができず，ユーザに力を提示することができない.そのため，指先に振動を提示することでカ覚を代替するデバイスや，指先を圧迫して圧受容器のみを刺激する疑似カ覚提示デバイス,遠隔操作における皮膚での力触覚に対するフィードバック法などといった，カ覚を擬似提示するデバイスゃ提示方法が提案されてきた.本研究でもユーザの操作自由度の高さからこの非接地型擬似カ覚提示デバィスに着目する.