2軸スカラロボッ卜におけるパラメータ推定法の改善

摘要

2軸スカラロボットは工場での組み立て作業等に広く利用されており，その高性能化，高機能化が望まれている。我々はこれまで2軸スカラロボットに対して，外乱にロバストであり制約を考慮できるモデル予測制御を適用し，制御性能の向上に関して研究を行ってきた。また故障ゲインを導入しシステムパラメータをオンラインで推定することで，推定パラメータから各関節を駆動するァクチユエータの故障を検出する方法を提案してきた。この手法は真の角度情報が利用できることを仮定しており，パラメータ推定に必要な角速度および角加速度を角度の差分により算出していた。しかしロータリーエンコーダを用いて角度を計測する場合，差分演算によりロータリーエンコーダの量子化誤差の影響が顕著になる。