基于自适应参数估计的三轴磁传感器实时校正方法

摘要

针对传统基于椭球模型三轴磁传感器无法实时校正的问题,设计了基于自适应参数估计的三轴磁传感器实时校正方法,通过对参数的实时估计与处理,实现了三轴磁传感器误差的校正.首先,对三轴磁传感器全误差模型进行分析与处理,建立了基于模值的参数估计方程;其次,详细分析了参数模型的噪声特性,针对非高斯状态相关噪声,提出了采用自适应参数估计方法;最后,设计仿真与实验分析,完成三轴磁传感器误差校正.实验结果表明,所提出的算法可以实现误差参数的实时校正,提升了磁传感器误差校正的自主性.同时,基于自适应参数估计方法,使得校正结果模值标准差相较于传统方法减小了3倍.