高精細な触覚情報の空間分布計測を可能にするアレイ型MEMS指紋触覚センサ

摘要

本研究では，高精細な手触り感情報を含む触覚情報の空間分布を取得するために，高感度な 6 本の接触子を人の指紋と同等の密度にアレイ化した触覚センサを新たに開発した。ピッチ角を付した走査によって，対象の弾性に依存した形状変化と摩擦力の接触圧依存性の同時取得に成功した。また，ヨー角を付した走査によって，柔軟な布地の糸と織り目構造による形状と摩擦力の分布の可視化に成功した。