歩行空間におけるロボット周辺の状況を考慮した経路修正の学習

机译：考虑步行空间中机器人周围情况的学习路线校正

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ロボットが歩行空間を走行する際は，周囲の歩行者に対する安全性の確保が重要となる.経路計画の手法としてRRT(Rapidly-exploring Random Tree)やA*探索アルゴリズムなどがあげられるが,環境情報が既知でなければならないという問題がある.当研究室では，あらかじめロボットを手で押して環境情報を取得するとともにその経路を記録し，走行時にその経路を参照するティーチング・プレイバックの形で自律走行を行っている.

机译：当机器人在步行空间中行驶时，确保周围行人的安全非常重要，RRT（快速探索随机树）和A *搜索算法是路线规划方法的示例，但具有环境信息。机器人通过获取与环境有关的信息，记录路线并以示教回放的形式自动驾驶，该示教回放指的是驾驶时的路线。

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来源
《システム研究会》|2018年|37-39|共3页
会议地点
作者
小池陽介; 大川一也;
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作者单位

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会议组织
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正文语种
中图分类
关键词
自律移動ロボット; 障害物回避; 深層強化学習; 経路修正;

机译：自主移动机器人;避障;深度强化学习;路线校正;

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