モバイル端末上のGPGPUによる画像合成を用いた自律走行AGVの自己位置推定の高速化

机译：GPGPU在移动终端上利用图像合成加速自动驾驶AGV的自定位估计

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あらまし工場内を自律走行するAGV (Automated Guided Vehicle)の自己位置推定の手法として，画像処理により俯瞰画像中のどこにAGVが位置するかを記録する事は有効な手段であるが，計算量の大きさからリアルタイム性を損ない兼ねない点が課題であった.本研究ではCUDAコンピューティングに対応したTegra K1を搭載するAndroid端末"SHIELD Tablet"上で動作するアプリとして，AGV前方の撮影画像を合成•自己位置推定を行う機能を実装レ，GPGPUを適用することにより画像処理部分でAndroid Javaと比較し，約2倍の高速化を確認できた.

机译：发明内容作为一种自动导航在工厂中行驶的AGV（自动导引车）的位置估计方法，它是通过图像处理记录AGV在鸟瞰图像中的位置的有效方法，但是其数量因此，问题在于可能会损害实时性能，在这项研究中，AGV前面拍摄的图像被合成为可在配备Tegra K1的Android终端“ SHIELD Tablet”上运行的应用程序通过支持估算自身位置的功能并应用GPGPU，我们能够确定图像处理部分的速度大约是Android Java的两倍。

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来源
《ITS研究会》|2017年|35-40|共6页
会议地点
作者
比嘉優樹; 佐藤裕幸;
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正文语种
中图分类
关键词
AGV(Automated Guided Vehicle); Android; CUDA; GPGPU; 画像処理; 自己位置推定;

机译：AGV(Automated Guided Vehicle); Android; CUDA; GPGPU; 画像处理; 自己位置推定;

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